Будь ласка, використовуйте цей ідентифікатор, щоб цитувати або посилатися на цей матеріал: https://er.nau.edu.ua/handle/NAU/65320
Назва: Adaptive Control of Manipulator Robots in a Dynamic Environment Using Neural Networks
Інші назви: Адаптивне керування роботами-маніпуляторами в динамічному середовищі на за допомогою нейронних мереж
Автори: Sineglazov, Victor
Синєглазов, Віктор Михайлович
Khotsyanovsky, Volodymyr
Хоцянівський, Володимир Петрович
Ключові слова: machine learning
neural networks
motion planning system
intelligent system
robotic manipulators
dynamic obstacles
environment analysis
automated systems
машинне навчання
нейронні мережі
система планування руху
інтелектуальна система
роботи маніпулятори
динамічні перешкоди
аналіз середовища
автоматизовані системи
Дата публікації: 26-чер-2024
Видавництво: National Aviation University
Бібліографічний опис: Sineglazov V. M. Adaptive Control of Manipulator Robots in a Dynamic Environment Using Neural Networks / V. M. Sineglazov, V. P. Khotsyanovsky. // Electronics and Control Systems, N 2(80) – Kyiv: ТОВ «Альянт», 2024. – pp. 36–42.
Серія/номер: Electronics and Control Systems;№2(80)
Короткий огляд (реферат): The purpose of the study is to develop an approach to planning the trajectory of the manipulator robot using an intelligent system based on neural networks. For this purpose, the work considered the processes of planning and deploying the movement of the robot. The analysis of existing methods of planning the movement of manipulator robots and the review of intelligent control systems made it possible to obtain a complete picture of the current state of this issue. A system is proposed that can perceive the environment and control the movement of the robot by generating the correct control commands. For this, 3 tasks were solved, namely: analysis of the environment in order to determine its features, determination of the trajectory in order to neutralize the collision and determination of controlled influences for the executive authorities in order to implement the movement. The functionality and structure of the neural network for solving each of the tasks are proposed.
Метою дослідження є розробка підходу до планування траєкторії руху робота-маніпулятора за допомогою інтелектуальної системи на основі нейронних мереж. Для цього в роботі розглядалися процеси планування та розгортання руху робота. Аналіз існуючих методів планування руху роботів-маніпуляторів та огляд інтелектуальних систем управління дозволив отримати повну картину сучасного стану цього питання. Пропонується система, яка може сприймати навколишнє середовище та керувати рухом робота, генеруючи правильні команди керування. Для цього було вирішено три завдання, а саме: аналіз середовища з метою визначення його особливостей, визначення траєкторії з метою нейтралізації зіткнення та визначення контрольованих впливів для органів виконавчої влади з метою здійснення руху.
Опис: Науковий журнал «Електроніка та системи управління» президією Міністерства освіти і науки України віднесено до наукових фахових видань у галузі технічних наук категорії «Б». Рекомендовано до друку вченою радою Національного авіаційного університету (протокол № 6 від 15 червня 2023 р.). Зареєстровано Міністерством юстиції України. Свідоцтво про державну реєстрацію друкованого засобу масової інформації. Серія КВ №16720-5292 ПР від 21 травня 2010 року.
URI (Уніфікований ідентифікатор ресурсу): https://er.nau.edu.ua/handle/NAU/65320
ISSN: 1990-5548
DOI: 10.18372/1990-5548.80.18682
Розташовується у зібраннях:Наукові публікації та матеріали кафедри авіаційних комп'ютерно-інтегрованих комплексів (НОВА)

Файли цього матеріалу:
Файл Опис РозмірФормат 
7.pdfНаукова стаття1.85 MBAdobe PDFПереглянути/Відкрити


Усі матеріали в архіві електронних ресурсів захищені авторським правом, всі права збережені.