Adaptive Control of Manipulator Robots in a Dynamic Environment Using Neural Networks

Abstract

The purpose of the study is to develop an approach to planning the trajectory of the manipulator robot using an intelligent system based on neural networks. For this purpose, the work considered the processes of planning and deploying the movement of the robot. The analysis of existing methods of planning the movement of manipulator robots and the review of intelligent control systems made it possible to obtain a complete picture of the current state of this issue. A system is proposed that can perceive the environment and control the movement of the robot by generating the correct control commands. For this, 3 tasks were solved, namely: analysis of the environment in order to determine its features, determination of the trajectory in order to neutralize the collision and determination of controlled influences for the executive authorities in order to implement the movement. The functionality and structure of the neural network for solving each of the tasks are proposed.

Метою дослідження є розробка підходу до планування траєкторії руху робота-маніпулятора за допомогою інтелектуальної системи на основі нейронних мереж. Для цього в роботі розглядалися процеси планування та розгортання руху робота. Аналіз існуючих методів планування руху роботів-маніпуляторів та огляд інтелектуальних систем управління дозволив отримати повну картину сучасного стану цього питання. Пропонується система, яка може сприймати навколишнє середовище та керувати рухом робота, генеруючи правильні команди керування. Для цього було вирішено три завдання, а саме: аналіз середовища з метою визначення його особливостей, визначення траєкторії з метою нейтралізації зіткнення та визначення контрольованих впливів для органів виконавчої влади з метою здійснення руху.