Система автоматичного керування електропривідним роботом- маніпулятором складського приміщення

Abstract

В дипломній роботі було розроблено систему керування електроприводом робота-маніпулятора. Проведено аналіз приводів, що застосовуються в системах керування роботом-маніпулятором. Здійснено підбір елементної бази: датчик струму, датчик швидкості, транзисторний перетворювач, двигун постійного струму незалежного збудження. Проведено розрахунок контуру струму та контуру швидкості для забезпечення належного функціонування системи. Проведено налаштування регулятора струму та регулятора швидкості на модульний оптимум і за допомогою імітаційного моделювання побудовано перехідні характеристики