Система керування антропоморфним роботом

Abstract

Bioloid Premium Kit - набір для конструювання роботів, що виробляється південнокорейською компанією Robotis. Набір Bioloid призначений для розважальних та освітніх цілей. У набір входять сервоприводи Dynamixel, що є самостійними модулями, за допомогою яких можуть бути зібрані роботи різної конфігурації, наприклад, колісні або крокуючі. Загальний вид антропоморфного робота, зібраного з комплекту Bioloid Premium Kit та розглянутого у цій роботі. Фірмове програмне забезпечення є пакетом програм RoboPlus, що дозволяють користувача тестувати робота, розробляти файли рухів і керуючі програми для робота, а також завантажувати їх в пам'ять контролера CM-510. Вкладки стартового вікна містять інформацію про набори, які можна програмувати RoboPlus. Середовище розробки RoboPlus підтримує всі набори ROBOTIS. Керуючі програми складаються в RoboPlus Task з використанням спеціалізованої мови, подібної до мови програмування С. Для зручності користувача в RoboPlus Task у вигляді графічних блоків реалізовані базові можливості набору, такі як таймери, блоки обробки даних з датчиків, блоки передачі даних між пристроями тощо. Провівши аналіз фірмових програм для робота (управління з пульта дистанційного керування, танці), було з'ясовано, що управління ним здійснюється програмно, без використання будь-яких датчиків зворотного зв'язку, встановлених на роботі. Таке управління має серйозний недолік - робот не підлаштовується під умови навколишнього середовища, що змінюються, найбільш помітним результатом чого є часті падіння робота і продовження роботи програми без будь-яких змін.