Система автоматизованого проектування систем візуальної навігації

Abstract

На сьогоднішній день безпілотні літальні апарати (БПЛА) мають все більший вплив на різні сфери життя людини, починаючи від цивільних задач, таких як доставка товарів покупцям, закінчуючи військовими моделями для розвідки та різних бойових задач. Але маючи такий широкий спектр використання, БПЛА потребують все більшої кількості обладнання на борту, їх мініатюризації та систем навігації які б задовольняли потреби людини. Вже розроблено велику кількість навігаційних систем для роботи БПЛА в різних умовах, але всі вони не покривають всіх потреби користувачів цієї технології. Саме тому алгоритми управління літальними апаратами завжди підлягають вдосконаленню. Основні системи навігації які використовуються в БПЛА вже можуть задовільнити більшість потреб, до них входять інерційно навігаційні системи (ІНС) та супутникові навігаційні системи (СНС), хоч вони і мають свої недоліки. Недоліки інерціальної навігаційної системи - ІНС: помилка в визначення параметрів навігації накопичується з часом, і точність вихідної інформації залежить від точності чутливих елементів. В якості чутливих елементів використовуються точні дорогі гіроскопи і акселерометри, що значно ускладнює і здорожує систему. Щоб підвищити довготривалу точність, необхідно періодично коригувати дані ІНС за показаннями зовнішніх пристроїв. В той час СНС потребує постійного сигналу GPS, ГЛОНАСС та аналогічних систем супутникової навігації, що перешкоджає автономності систем. Тобто СНС працює лише в умовах зв’язку з супутниковою системою, а ІНС має досить велику похибку, тим більше без зв’язку з паралельною системою навігації, наприклад СНС. Тобто обидві ці системи не можуть працювати в автономному режимі, без зв’язку від станції або супутника. Тому для вирішення питання були розроблені різні алгоритми протидії, одним з яких є візуальна система навігація.