Simultaneous localization and map building for mobile robots

Abstract

It is shown that the efficiency of mobile robots depends on the solution of navigation problem and the most popular approach to the solution of it is Simultaneous Localization and Map Building – method used in mobile autonomous vehicles for map building in an unknown space or for map update in beforehand known space with simultaneous control of the current location and traveled distance. The solution of the simultaneous localization and map building problem based on Extended Kalman Filter.

Показано, що ефективність мобільних роботів залежить від вирішення навігаційної задачі і найбільш популярний підхід до вирішення цієї задачі це одночасна локалізація і побудова карти – метод, що використовується в автономних транспортних засобах для побудови карти в невідомому просторі чи оновлення карти в попередньо відомому просторі з одночасним контролем поточного місцезнаходження і пройденого шляху. Вирішення задачі одночасної локалізації та побудови карти базується на розширеному фільтрі Калмана.