Mukhina, M. P.Tkachenko, O. Yu.Barkulova, I. V.2018-09-272018-09-272018-061990-5548DOI: 10.18372/1990-5548.56.12940http://er.nau.edu.ua/handle/NAU/36335A search algorithm for the most extended landmark by which unmanned aerial vehicle can be followed by and implemented flight correction was proposed. The software was developed based on the Python language. The functionality of this software is to detect the linear landmarks from images of geophysical field, received from unmanned aerial vehicle in real time. Images were processed by Hough Line Transform method. As a result, obtained visualization of the object detection with the greatest length, as linear landmark, which allows to estimate unmanned aerial vehicle location. The visual analysis of the effectiveness of this algorithm for inertial navigation system correction shown that the algorithmic software is appropriate for use on unmanned aerial vehicle board and due to applying computer vision systems, gives as correct results of location determining as possible.Розроблено алгоритм пошуку найбільш протяжного орієнтира, за яким БПЛА може слідувати і здійснювати корекцію польоту. Алгоритмічне забезпечення було розроблено на основі мови Python. Функціональністю програмного забезпечення є виявлення лінійних орієнтирів на зображеннях геофізичного поля, отриманих з борту БПЛА у режимі реального часу. Дані зображення оброблено методом перетворення Хафа. У результаті отримано візуалізацію виявлення об'єкта з найбільшою протяжністю, тобто лінійного орієнтира, що дозволяє оцінювати місцезнаходження БПЛА. Проведений візуальний аналіз ефективності алгоритму для корекції ІНС показав, що дане алгоритмічне забезпечення є вдалим варіантом для використання на борту БПЛА, а завдяки застосуванню систем технічного зору, дає найбільш точний результат у визначенні місця розташування БПЛА.Разработан алгоритм поиска наиболее протяженного ориентира, по которому БПЛА может следовать и совершать коррекцию полета. Алгоритмическое обеспечение было разработано на основе языка Python. Функциональность программного обеспечения состоит в определении линейных ориентиров на изображениях геофизического поля, полученных с борта БПЛА в режиме реального времени. Данные обработаны методом преобразования Хафа. В результате получено визуализацию определения объекта с наибольшей протяженностью, то есть, линейный ориентир, что позволяет оценивать местоположение БПЛА. Проведенный визуальный анализ эффективности алгоритма для коррекции ИНС показал, что представленное алгоритмическое обеспечение является удачным вариантом для использования на борту БПЛА, и благодаря использованию систем технического зрения, показывает наиболее точный результат в определении местоположения БПЛА.Houghline transform methodCanny detectorlinear landmarksaided navigationПеретворення Хафадетектор границь Кеннілінійні орієнтиринавігаційна система з корекцієюПреобразование Хафадетектор границ Кеннилинейные ориентирынавигационная система с коррекциейArticle004.4:621.396.933 (045)