Please use this identifier to cite or link to this item: http://er.nau.edu.ua/handle/NAU/9220
Title: Розробка методології системи інтелектуального керування мобільними роботами
Keywords: мобільний робот
інтелектуальне керування
система керування
методологія
самонастроювання
програма-драйвер
Issue Date: 2012
Publisher: Національний авіаційний університет
Abstract: 1. Уперше розроблені методологія та програмне забезпечення інтелектуального керуван- ня мобільними роботами, що забезпечують роботу в умовах дії дестабілізуючих факторів і до- зволяють створювати нові типи систем керування мобільних роботів. 2. Уперше синтезовані нелінійні оптимальні закони керування з послідовною апроксима- цією отриманих оператором нечіткої системи, що дає можливість підвищити точність позиціо- нування та маневрування при обході перешкод. 3. Уперше розроблені методи та алгоритми керування мобільними роботами, що дозво- ляють стабілізувати та ідентифікувати невідомі параметри виконуючої підсистеми, а також да- ють можливість самонастроювання параметрів керуючої системи приводів робота та корекцію програмних рухів за сигналами зворотного зв’язку від виконуючої системи інтелектуальної си- стеми керування мобільним роботом. 4. Створено макет інтелектуальної системи керування мобільного робота та макет мобі- льного робота на гусеничному ходу, що забезпечує обхід перешкод по оптимальній траєкторії з високою точністю. 5. Створено програму-драйвер інтелектуальної системи керування мобільним роботом під час обходу перешкод і маневрування у зоні дії статичних і динамічних перешкод зі зміною швидкості розвороту і швидкості траєкторного руху робота; 6. Створено алгоритмічне та програмне забезпечення інтелектуальної системи керування мобільним роботом, яке дозволяє синтезувати нові закони інтелектуального керування на нечі- ткій логіці. Значимість отриманих наукових результатів для науки і техніки полягає в тому, що створені методологія, методи та принципи побудови систем керування інтелектуальних мобіль- них роботів, які дають можливість розробляти нові системи керування з підвищеною точністю та швидкодію роботи мобільного робота в умовах дії дестабілізуючих факторів при обході пе- решкод з самонастроюванням параметрів керуючої системи виконуючих приводів, а також за- безпечують обробку інформації в реальному часі.
URI: http://er.nau.edu.ua/handle/NAU/9220
Appears in Collections:Наукові тематики НАУ

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
17.pdf252.04 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.