Розширення функціональних можливостей автопілота БПЛА на базі зовнішніх мікропроцесорних пристроїв.

Abstract

Безпілотні літальні апарати (БПЛА) є вже практично у всіх великих господарствах. Розробники постійно збільшують функціональність продукції, розширюючи коло завдань, що вирішуються за їх допомогою. Автопілот - найважливіший елемент управління БПЛА, що дозволяє автоматичне управління літального апарату (ЛА) при польоті по заданій траєкторій, стабілізацію кутових орієнтацій в польоті, визначення навігаційних параметрів (координат, кутів орієнтації, параметрів руху), видачу телеметричної інформації про навігаційні дані, орієнтацію та управління БПЛА, керування бортовим обладнанням [1]. Більшість розробників БПЛА комплектують свою продукцію автопілотом для вирішення певних завдань, виходячи з призначення і технічних характеристик БПЛА. Критеріями вибору платформи для експериментів з БПЛА є: відкрита архітектура, сучасна елементна база, механізми SIL / HIL симуляції, наявність відкритого програмного забезпечення наземної станції. Таким критеріям повністю відповідає проект Pixhawk Autopilot [2-4]. В якості системи керування використовують мікрокомп’ютер Raspberry Pi, що працює під управлінням операційної системи сімейства Linux, підтримує USB 2.0 і порти введення / виводу загального призначення. Характеристики цього мікрокомп'ютера відповідають всім вимогам, що пред'являються до апаратного забезпечення системи управління, що дозволяє розробити багатопоточне програмне ядро системи з використанням мови програмування високого рівня, а за допомогою портів введення / виводу підключити датчики і органи управління [5].