Технологія побудови віртуальних середовищ для дослідження проблем автономної навігації БПЛА

Abstract

Питання навігації безпілотних літальних апаратів є важливою, цікавою і досить актуальною темою у сучасному світі на сьогоднішній день, яка потребує значної уваги до себе. Тому наявність автономної навігації БПЛА може принести надзвичайну користь і багато переваг, які розширять можливості та ефективність роботи літальних апаратів. Але оскільки розробка алгоритмів автономної навігації є доволі складною технологією, а також може потребувати використання багатьох ресурсів, тому щоб не витрачати марно літальні апарати та інші ресурси під час всіх спроб їхнього навчання, спочатку буде раціональніше розглянути інші методи розв’язання цього питання. Отже, замість навчання дронів в реальних умовах, можна обрати такий підхід, який полягає у створенні віртуального середовища, яке буде симулювати реальне зовнішнє середовище. Для цього необхідно побудувати віртуальне середовище, використовуючи для його розробки підходящу систему, щоб потім тестувати і навчати модель БПЛА у вже розробленому середовищі за допомогою симулятора дронів та проводити експерименти з різноманітними методами машинного зору. Мета і завдання виконання кваліфікаційної роботи — дослідити локальну автономну навігацію БПЛА у віртуальному середовищі та її особливості, визначити, наскільки важливим і корисним є використання віртуальних середовищ для дослідження проблем навігації, розглянути методи підходу до побудови віртуальних середовищ, інтегрування симулятора БПЛА в них, а також проаналізувати переваги використання нейронних мереж для вивчення роботи машинного зору дрона.