Обробка сигналів за даними напівнатурного моделювання квадрокоптера по каналу тангажу

Abstract

З розвитком технологій коптери стають все більш потужними та ефективними, тому знаходять ще більше застосувань. Завдяки конструкційним та функціональним перевагам саме мультикоптери набули великої популярності. Простота конструкції, висока маневреність та стабільність у польоті стали основними причинами їх розповсюдженого використання. Паралельно із розвитком спектру застосувань коптерів, актуальним стає питання вдосконалення методів моделювання та обробки сигналів, що дозволяє підвищити точність та надійність цих апаратів. Кваліфікаційна робота спрямована на дослідження методів обробки сигналів, що застосовуються для експериментальних масивів даних, які були отримані шляхом напівнатурного моделювання квадрокоптера. Метою є отримання математичних моделей у вигляді спектральних та взаємна спектральних щільностей вхідних та вихідних сигналів квадрокоптера по каналу тангажу. Вдосконалення систем управління та стабілізації коптерів вимагає розуміння їх конструктивних особливостей, динамічних характеристик та методів моделювання. У цій роботі проводиться огляд різних видів коптерів, наведено їх основні компоненти та конструктивні особливості. Розглядається декілька методів та процедур оброки даних. Основна увага приділяється методу узагальнених логарифмічних характеристик, оскільки за допомогою цього методу будуть отримані результати в рамках цієї роботи. Очікується, що це дослідження сприятиме покращенню точності та надійності управління коптерами. Результати роботи пройшли апробацію на конференції “Сучасні технології розробки комп’ютеризованих систем керування рухом”.